Юрий Алексеевич Манаенков родился 2 августа 1936 года в деревне Новопокровка Сосновского района Тамбовской области. Русский.
С 1986 г. — член ЦК КПСС (избран XXVII, затем XXVIII съездом КПСС). С 20 сентября 1989 по 29 августа 1991 — секретарь ЦК КПСС; с 9 декабря 1989 по 19 июня 1990 г. — член Российского бюро ЦК КПСС. Избирался руководителем мандатной комиссии XXVIII съезда КПСС.
Избирался депутатом Совета Союза Верховного Совета СССР 11-го созыва (1984—1989) от Липецкой области); в 1989—1990 — народный депутат СССР, в 1990—1993 — народный депутат РСФСР (член Комиссии Совета Национальностей Верховного Совета России по вопросам социального и экономического развития республик в составе РФ, автономных областей, округов и малочисленных народов; член фракции "Отчизна").