Раиса Петровна Воронина родилась в 1935 году в Тамбовской области в семье потомственного текстильщика.
В 1954 году закончила школу № 3 города Рассказово Тамбовской области и пошла работать ткачихой на Арженский суконный комбинат Министерства лёгкой промышленности РСФСР.
В 1965 году без отрыва от производства закончила Моршанский тестильный техникум.
В 1966 году за успешное выполнение семилетнего плана награждена орденом Ленина.
5 апреля 1971 года за успехи в выполнении плана Указом Президиума Верховного Совета СССР присвоено звание Героя Социалистического Труда.
17 марта 1981 года награждена орденом Октябрьской Революции.
В 2001 году стала почётным жителем города Рассказово.