Андрей Сергеевич Лавров родился 1 июня 1886 года в селе Старосеславино Козловского уезда Тамбовской губернии. окончил начальную школу. С 1899 года работал на заводах Москвы и Петербурга. Член ВКП (б).
С осени 1917 года - председатель Козловского Совета Военно-революционного комитета, уездного исполкома, уездного военного Совета по борьбе с крестьянским восстанием.
В 1918 году - товарищ (то есть заместитель) председателя Тамбовской губернской ЧК, в 1919-1920 г.г. - председатель Тамбовского горисполкома.
В 1920-1921 г.г. - председатель Козловского уездного исполкома, председатель Тамбовской губернской ЧК, председатель губинсполкома, член Полномочной комиссии ВЦИК по борьбе с бандитизмом.
В последующие годы на советской и хозяйственной работе в рязанской области, Сибири, на дальнем Востоке, наСеверном Кавказе, в аппарате ВЦИК.
Делегат 1-4 съездов Советов СССР.
Умер 17 декабря 1936 года в Москве.
имя Андрея лаврова носит улица в городе мичуринске Тамбовской области и сухогруз.